Infantry_X-master STM32F427II 作者姓名：杨子裕 第一测试版 硬件资源： 底盘电机和云台 用CAN1 拨盘电机 用CAN2 摩擦轮电机 用PA6,PA7 弹仓舵机 用PE11 TIM1 裁判系统 用UART5 视觉 用UART4 遥控 用UART2 红外 用PD9 电容: 控制充电电流PA4 读取电容电压PA0 放电PA5 充电PA2 调试LED 用PC10 PC11 PC13 PC14