Line_Matching_SLAM

Introdução

Autora: Luciana Araujo Lemos (luarlemos96@hotmail.com), ITA.

Orientador: Cairo L. Nascimento Jr. (cairo@ita.br), ITA.

Título: Localização e Mapeamento Simultâneos usando Scanner a Laser e Correspondência entre as Características do Ambiente

Este software está disponível no seguinte site:

Github: https://github.com/Intelligent-Machines-Lab/Line_Matching_SLAM

A Dissertação de Mestrado e outras publicações de Luciana Araujo Lemos estão disponíveis em:

Github: https://github.com/Intelligent-Machines-Lab/Line_Matching_SLAM/tree/main/My_Publications

Pré-requisitos

Software utilizado nesse trabalho:

• MATLAB 2021b
• ROS Noetic
• Gazebo 9.0

Estrutura

As pastas contidas nesse repositório possuem os códigos-fonte e estão prontos para serem baixados e utilizados uma vez que os programas pré requisitos estejam instalados.

Workspaces

A Workspace ROS utilizada no PC está presente em: workspace do pc. Para ser identificada pelo ROS, o comando catkin_make deve ser executado após a cópia da workspace.

A Workspace ROS utilizada no robô está presente em: workspace do robô.

Organização dos arquivos

• Arquivos do Arduino no robô
  • Pasta: Arduino
• Softwares Desenvolvidos:
  • Calibração do Scanner a Laser (LiDAR)
    • Pasta: Calibration
  • Detecção de Cantos
    • Pasta: Corner_Detection
  • Junção de Segmentos (Line Merge)
    • Pasta: Line_Merge
  • RANSAC
    • Pasta: RANSAC
  • ROS no MATLAB
    • Pasta: ROS_MATLAB
  • Experimentos realizados no Projeto usando SLAM
    • Pasta: SLAM_FM_LC
• My_Publications
  • PDF da dissertação: Dissertacao_ITA_Luciana_Lemos_Versao_Final.pdf
  • Pasta: Presentation

Reprodução do trabalho

Os dados coletados por meio do ROS no MATLAB foram obtidos pelos scripts desenvolvidos: teste_ros4.m e ros_isis.m, localizados na pasta ROS_MATLAB. O primeiro foi utilizado para coletar os dados dos experimentos simulados e o segundo para o experimento real no robô móvel.

Os dados tratados pelo RANSAC foram obtidos pelos scripts desenvolvidos no MATLAB: teste_Ransac12.m e ransac_isis5.m, localizados na pasta RANSAC. O primeiro foi utilizado para gerar os dados dos segmentos para cada postura analisada nos experimentos simulados e o segundo para o experimento real no robô móvel.

Para reproduzir os experimentos realizados no trabalho é executado o script principal para realizar o SLAM com correspondências de características em cada um dos experimentos desenvolvido no MATLAB: Slam_fm_LC.m, localizado nas pastas dos experimentos em: SLAM_FM_LC. Estas pastas contêm os arquivos .mat que foram os dados coletados nos experimentos.